杏彩体育:重磅 标贝科技 4D-BEV 上亿量级点云标注方案

　　近两年，自动驾驶成为国内数据标注领域的热门场景，不同传感器、不同车型、不同特殊情况的数据标注需求源源不断，将 3D 点云标注赛道推向了蓝海。同时伴随着自动驾驶等级提升，激光雷达、摄像头、4D 成像雷达等传感器的规模化应用，以及高速路、城市快速路、停车场等应用场景的不断丰富，自动驾驶数据标注的量级呈指数型上升。

　　近两年，自动驾驶成为国内数据标注领域的热门场景，不同传感器、不同车型、不同特殊情况的数据标注需求源源不断，将 3D 点云标注赛道推向了蓝海。同时伴随着自动驾驶等级提升，激光雷达、摄像头、4D 成像雷达等传感器的规模化应用，以及高速路、城市快速路、停车场等应用场景的不断丰富，自动驾驶数据标注的量级呈指数型上升。

　　为了实现更安全、智能的自动驾驶汽车，需要高质量的数据来训练和验证自动驾驶系统。标贝科技基于大模型自动化能力，又推出新工具 4D-BEV 标注，支持处理上亿像素点云数量，帮助快速准确的感知和理解车辆环境信息，增强自动驾驶系统的可靠性和安全性，从而实现更广泛的应用。

　　在自动驾驶领域，4D-BEV 标注是指在 3D 空间中以时间作为第四个维度进行标注的过程。通过精准地跟踪和记录动态对象的运动轨迹、姿势变化以及速度等信息，全面理解和分析动态对象在连续的时间序列中的变化，提升自动驾驶系统的感知、决策和控制能力。

　　BEV 全称是 Birds Eye View（鸟瞰视角），实现方法是把原本摄像头 2D 的视角通过算法校正和改变，形成基于上帝视角的俯视图。

　　目前，在自动驾驶领域中让感知模型学习强大的 4D-BEV 标注已经是大势所趋，用于训练和改进自动驾驶系统，进一步提高模型的准确性。

　　当下实现 4D BEV 感知的挑战主要有两个：其一是如何快速低成本的构建大量高质量的 4D-BEV 真值数据，用于感知的训练和评价；其二是如何有效利用云端来做大规模的 BEV 算法的训练、加速、部署、评价等。为了解决这些行业痛点，标贝科技在大模型能力支持下给出了 4D-BEV 标注方案。

　　标贝科技 4D 标注工具针对 3D 空间+时序维度进行标注，采用了多种传感器融合的方式，可以支持激光雷达、摄像头、毫米波雷达、机位图等多种数据类型，并通过算法将这些数据进行对齐和融合，以提供更准确、更统一的视图。同时借助自动化技术和云端大数据来提升标注的效率和准确度。

　　目前标注平台普遍性能在支持百万量级点云，标贝科技 4D-BEV 工具可以支持 1 亿以上的点云数量，点云文件大小达到 2GB+，及 2 万帧以上机位图加载，且实现了不同时序下对应的不同机位图切换。

　　4D 数据中，由于亿级的点云数量，在点云空间与机位图互相映射时，会带来性能难题，以及标注过程中对于点云及标注坐标点的吸附也会出现性能问题。标贝科技自主研发的 4D 工具通过深度优化和实际检测，在普通 8G 内存的电脑上也可以实现流畅的标注操作。

　　标贝科技 4D-BEV 标注可以处理时间序列数据，即将不同时间点的数据进行融合重建，在不同时序下，展示对应的机位图。

　　为了提高标注效率和准确性，标贝科技 4D-BEV 工具加入了机器视觉算法以自动完成复杂的标注工作，对于车道线，路沿，停止线等，都可做到高质量识别。

　　总的来说，标贝科技 4D-BEV 标注工具通过将静态和动态感知任务结合在一起，对车辆、行人和路标等目标进行多视角、多时序的标注，提供更加精准的目标位置、速度、姿态和行为等信息。同时还可以提供场景中不同目标的交互信息，帮助自动驾驶系统更好地理解道路上的交通情况，从而进行更加精准的决策和控制。

　　标贝科技产品负责人表示，4D-BEV 标注方案的推出，将为自动驾驶技术的发展打开新的视角，可以应用到车辆行为建模、道路条件识别、驾驶决策改进、仿真和测试等方面，提高自动驾驶的安全性和可靠性。未来，随着自动驾驶技术的不断发展，相信我们的 4D-BEV 标注方案将在推动自动驾驶行业的发展中发挥更大的作用。

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